我们用电脑作为Modbus主站来对Modbus从站来进行读写调试。首先需要对设备的工作参数进行配置，下面重点讲解一下如何配置CAN数据ID和寄存器首地址的映射表来具体实现CAN数据和Modbus总线数据相互转换。

1.将设备断电后拆开，将拨码开关2拨到on如下图，之后将模块上电。

2.然后用RS485转CAN线连接设备，如下图所示。

3.进入配置软件，如下图所示。

4.选择正确的com端口，点击“连接”，如下图所示。

5.点击“读参数”，显示“UPload Date Success”，点击确定，如下图。

6.进入“Recieve CAN”进入接收CAN总线数据映射表，点击“添加”按钮添加一条空数据，如下图所示。

7.之后对新添加的数据进行修改，本经验中的设置是：COB-ID 18F00401、扩展帧、数据帧、modbus寄存器首地址01、数据长度8。设置好后点击“设置参数”按钮如下图所示。

设置成功后，将设备拨码开关2拨下来，重新上电后，设置生效。这时设备就可以连接CAN设备和Modbus主站，进行通信了。注意：映射关系可以按需要配置。

在串行链路中，我们（Modbus）使用一种简单的主从协议（客户机/服务器协议）进行通信。客户机作为主站，向服务器发送请求；服务器（从站）接到请求后，对请求进行分析并作出应答。我和小伙伴的通信帧被称为应用数据单元（Application Data Unit，ADU），它包括通信地址段、功能代码段、数据段和校验段，如下图：

其中，功能代码段和数据段组合称为协议数据单元（Protocol Data Unit，PDU）。功能代码段占用一个字节，取值范围为1~255，其中128~255为保留值，用于异常消息应答报文。1~127为功能代码编号，其中65~72和100~110为用户自定义编码，具体请看下面这张图片：

通用功能编码（Public function code）是已经公布的功能代码，有确定的功能，用户不能修改。比如：0x01表示读取线圈，0x02表示读取离散量的输入等等。下图是一些常用的功能代码的描述：

早期在RS485串行通信中规定ADU的最大长度为256个字节，其中：通信地址占用1个字节，校验段占用2个字节，所以协议数据单元（PDU）的最大长度为256-1-2=253 字节。而我三弟（Modbus TCP）因为要增加一个7个字节的MBAP（MODBUS Application Protocol）的报文头，所以他的ADU的长度=253+7=260 字节。